裸體運動最早起源于古代希臘文明。當時的人們認為，人體是大自然里最美的事物，是人類用以顯示自己的自信與自豪的最好載體。因此，人們不僅在體育活動中和節日慶典中實行裸體，而且用各種藝術形式來表現和贊美人類的裸體。
這種觀念和社會實踐一直延續到古代羅馬帝國后期。但是在基督教統治的中世紀里，由于基督教認為人類的肉體是一切貪欲和罪惡的載體，是反上帝的，因此裸體觀念和實踐都被禁絕。到了文藝復興時期，最初的人文主義者們開始重新倡導“人體是美的”，而且重新開始用藝術形式來表現和謳歌人類的裸體。一直到19世紀，這種觀念雖然曾經被基督教新教的性的精神禁欲主義所壓抑，但是卻始終存在于歐洲文化之中。
20世紀初期，由于歐洲各國已經陸續進入工業化社會，有些人開始把“裸體之美”付諸實踐，開始在一些海濱浴場或者一些體育活動中實行裸體，而且不分男女。第一次世界大戰以后，人們痛感戰爭的野蠻與殘酷，更加重視和追求生命的美好與自然。同時，人們也日益感受到工業社會對于個人和個性的壓抑，開始向往和呼吁重返人類的自然狀態。
因此，裸體運動得到更多人的響應與支持，并且開始出現種種各樣的公開的裸體運動的民間組織。他們在一些地方建立了“裸體營地”，一方面在那里充分享受人的自然狀態，另一方面也表白他們對工業社會的對抗與反叛。他們認為，我們在完全裸體相處的時候，并沒有發生什么性方面的越軌行為，而那些衣冠楚楚的上流社會人士卻經常通奸和買春此裸體主義者的性道德實際上比那些人要高尚得多。
裸體運動與情色體表演的本質區別在于：裸體運動的參與者并不是故意向任何人展示自己的裸體，更不是為了進行商業表演和牟取利潤。因此參與者都是自覺自愿的，沒有任何經濟動機。
裸體運動在歐洲一直相對順利地發展，并于30年代傳入北美。60年代以后，國際女性主義者給裸體運動注入了新的內容。她們格外強調：女性也同樣擁有裸體的權利，并且為了爭取這個權利而發起過一些社會運動。到90年代以來，西方各國對于各種并非情色的裸體運動，都給予了相當的寬容。尤其在北歐國家和德國北部地區，非商業的裸體現象已經不再受到社會的制裁。
當然，任何裸體都受到時間、場合、周圍人的態度、可能觀看到裸體的人的社會身份等因素的制約。一般來說，當地的人們對于在日光浴和體育活動中的裸體更為寬容。此外，也仍然有許多當地人的在這些情況下也不裸體或者從不裸體。
1919年五四運動以后，一些中國的年輕知識分子開始了解和接受當時西方的這種裸體主義思想。在當時向西方學習的社會思潮的推動下，他們也開始在中國提倡和實行裸體。20-30年代，一些人在華東和華南的一些海濱也組織了裸體活動，還出現過短暫的裸體營地，但并沒有對當時的社會和文化造成什么大的沖擊。隨著抗日戰爭的到來，它也就無聲無息地終止了。
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